1, Macedónok: Kb. 16.000 phalanx, 2.000 peltasta(gerelyhajító), 5.500 könnyűgyalogos, 2.000 lovas. Parancsnok: V. Philippos.
2, Rómaiak: Kb.32.500-33.400 lovasság és gyalogos. Parancsnok: Titus Quinctius Flaminius.
A Cynoscephalae-i csatát Kr. e. 197-ben vívta meg Thessáliában a Titus Quinctius Flaminius vezette római hadsereg, és a macedóniai Antigonida dinasztiából származó V. Philippos.
Flaminius az Aetiliai Ligához tartozó szövetséges haderőkkel együtt Thébánál állomásozott, ahonnan Pherae irányába vonultak el, hogy felkutassák Philippos seregét, mely ekkor Larissában tartózkodott. Flaminius parancsnoksága alá ekkor hozzávetőleg 32.500 – 33.400 katona tartozott, melybe a római légionáriusok és auxiliáris csapatok mellett az Aitóliai Liga és más segédcsapatok is beletartoztak: athamaniai könnyű lovasság, krétai zsoldos íjászok, elefántok, valamint Masinissa numídiai lovassága.
Philippos 16.000 phalanx nehézgyalogossal, 2.000 peltastával, 5.500 illyr, thrák és krétai könnyű gyalogossal, valamint 2.000 lovassal, azaz hozzávetőleg 25.500 katonával rendelkezett. A két hadsereg Pharae közelében találkozott először, ahol Philippos gyalogsága a városhoz közel eső dombokon kisebb vereséget szenvedett a rajtuk ütő római lovasságtól. A csetepaté után mindkét haderő Scotusa irányába vonult el, hogy ellátást szerezzen a katonáknak, de az ellenséges csapatokat a dombok eltakarták egymás szeme elől.
A csata:
A hadseregek vonulása közben hatalmas felhőszakadás tört ki, majd másnap reggel sűrű köd szállt le a dombokra és a síkságokra, mely eltakarta egymás szeme elől a két tábort. Ennek ellenére Philippos úgy döntött, hogy utasítást ad a továbbhaladásra, de a csapatai eltévedtek, és irányt vesztve érték el a Cynoscephalai dombságot. Flaminius felderítés céljából kiküldte a lovasságát, mely összecsapott Philippos csapataival, mikor váratlanul elérték a macedóniaiak táborát. Flaminius 500 lovast és 2.000 gyalogost küldött erősítésként, ami kikényszeríttette, hogy Philippos feljebb vonuljon a dombok irányába. Philippos zsoldosainak parancsnoka, Athenagoras, kiűzte a rómaiakat a dombok közül, és Philippos, mivel azt a hírt kapta, hogy rendezetlenül vonulnak vissza, kelletlenül úgy döntött, hogy felállítja csapatait a magaslatok előtti síkon.
Flaminius is a sík területen állította fel seregét a jobb szárnyat tartalékban tartva az elefántokkal együtt, míg személyesen ő maga vezette a balszárnyon elhelyezkedő könnyűgyalogságot Philippos vonala ellen. A consul vezette egységek egyesültek a korábban előreküldött erősítéssel, majd összecsaptak a Philippos jobb szárnyán felálló phalanxokkal. Mivel a görög gyalogosokat a római támadás visszavetette, és nehezebb terepre kellett hátrálniuk, ahol nemigen tudták hosszú lándzsáikat használni, Philippos utasítást adott a pezhetairoi egységeknek a lándzsák eldobására, és a karddal való küzdelemre. A csapatok felállásának átformálására is parancsot adott olyan módon, hogy a sorok kétszer nagyobb mélységben sorakozzanak fel, valamint a lovasságot és a könnyűgyalogságot a jobb szárnyon állította fel.
Philippos jobb szárnya most magasabban elhelyezkedő terepen állt fel, mint a rómaiak bal szárnya, és így először volt a csata során sikeres a légionáriusokkal szemben. A macedón balszárny és a centrum, azonban még szervezetlen formációban menetelt a számára kijelölt pozíció irányába, így Flaminius rohamra küldte ellenük az elefántjait, ami teljesen felmorzsolta soraikat. Az áttörést követően a római tribunusok egyike húsz manipulussal a macedón vonalakat megkerülve hátulról megtámadta a magát még tartó jobb szárnyat is. A macedónok, bár hosszú lándzsáik nélkül voltak kénytelenek harcolni, de még tartották a phalanx formációt, ám képtelenek voltak olyan gyorsan átrendezni soraikat az új támadás irányába, ahogy azt a római manipulusok tették. Most, hogy a légiók mindkét szárnya átkarolta a görög sereget, hatalmas veszteségeket szenvedtek el, és menekülni voltak kénytelenek.
Rövid üldözést követően Flaminius hagyta, hogy Philippos seregei elhagyják a csatateret. Polybios és Livius szerint 5.000 macedón esett el (bár Livius állítja, hogy más források szerint 32.000 görög halt meg a csata során). Flaminius további ezer foglyot is ejtett. A rómaiak vesztesége körülbelül 2.000 ember lehetett.