Octavianus a polgárháború alatt maga mellé vett 5 cohors (egy cohors 480 fő) válogatott légióst, leginkább Caesar veteránjaiból, privát elit testőrség gyanánt. Nem ő volt az első. A római hadvezérek, biztonságukat korábban sem bízták a véletlenre: a hadjáratok idején a rájuk bízott légiók legjobb, legbátrabb és leghűségesebb katonáiból mindig összeválogattak egy cohorsnyi embert, akik kísérték a vezért, és a parancsnoki sátor körül vigyázták dominusuk álmát. Mivel a katonai táborban a parancsnokságot praetoriumnak hívták, az alakulatra ráragadt a cohors praetoriana név, és már a Kr. e. III. században így emlegetik őket. Ez a testőrség viszont csupán addig járt, amíg az illető imperiuma.
A hivatalos megalakulást Kr. e. 2-re teszik, ekkor kapta meg kinevezését az első két praefectus. Octavianus adott a látszatra, hogy gárdája ne tűnjön légiónak, a szokásos 10 cohors helyett, 9 cohorsból hozta létre a gárdát. Adott melléjük lovasságot is a segédcsapatok köréből, és elrendelte, hogy a 9 cohorsból csak 3 szolgálhat egyszerre az Örök Városban (a polgároknál voltak elszállásolva), a többit szétszórta a környező településeken. Egyes források szerint az úgynevezett Pomeriumon – Róma ősi, megszentelt határán – belül még a harci felszerelésüket sem viselhették, csak egy szál tógát, és az abba rejtett kardot. Parancsnokuk a praefectus praetroio volt. Kinevezésében gyakran sokkal inkább politikai hovatartozás-megbízhatóság, mintsem a katonai szakértelem döntött.
Egy pretoriánus sereg körülbelül 500 emberből állt a tribunus praetorio parancsnoksága alatt. Rajtuk kívül minden seregben voltak lovas katonák is. A lovas testőrség száma 400 és 1.000 fő közöttire tehető.
Tiberius már nem foglalkozott a látszattal. Feltöltötte a testőrséget, cohorsonként 1.000 főre (az ellentétes források szerint ezt Augustus és/vagy Caligula tette meg) és a városfalhoz – kívülről – illesztettek egy óriási kaszárnyát, a Castra Praetoria-t, Kr. u. 21-ben. Ettől kezdve Itália egyetlen szervezett katonai egysége közvetlenül a császár és a testőrparancsnok fennhatósága alá került (a seregek számát később Caligula 12-re, majd Vitellius 69-ben 16-ra növelte). Tiberius egyik praefectus ekkor Seianus volt, aki lényegében Róma második emberévé nőtte ki magát. Ezt kihasználva tömegével ölte meg a tisztes vagy nem annyira tisztes rómaiakat, felségárulás vádjával. Tette ezt részben Tiberius parancsára, de volt olyan is, hogy saját szakállára ölt. Végül őt is megölték.
Az erőskezű császárok uralkodása idején a pretoriánus seregek nagyon hasznosnak bizonyultak a rendfenntartás terén, de sok uralkodó nem tudta féken tartani őket, így gyakran a felségárulás eszközévé és esetenként szervezőjévé váltak. A császár feladata nehéz volt, mintha vad tigriseket akart volna megmegszelidíteni, egy rossz mozdulat az életébe is kerülhetett. A Kr. u. 300-as évek elején a pretoriánus rend egy saját császárjelöltet állított Konstantinusszal szemben. Róma trónjának két várományosa Rómától északra a Tibériusz folyónál ütköztek meg. A pretoriánus seregek is részt vettek a küzdelemben Konstantinusz ellen, aki amint látomása előre megjósolta megnyerte a küzdelmet. A pretoriánus csapatok visszavonulásuk közben áthaladtak egy pontonhídon, a Tibériusz folyó felett, de a híd leszakadt, így a seregek nagy része és az általuk támogatott császár is a folyóba fulladt.
Konstantinus leromboltatta a Castra Pretoria nyugati falát, és Róma védelmét saját testőrségére, a Scholae Palatine-re bízta. A Prefektus tisztség megmaradt, de megfosztva minden parancsnoki jogtól. Ez lett a legmagasabb polgári cím. A Pretoriánus-gárdát végül Justinianus (527-566) oszlatta fel és fészküket, a castra pretoriát, leromboltatta.
Felszerelés:
A felszerelés lényegében ugyanaz, mint a légióknál, már ha nem a Pomeriumon(Róma városának szent határa volt. Jogi értelemben véve Róma kizárólag a pomeriumon belül létezett) belül őrködtek: rövid, döfésre való kard, a gladius; ezt a jobb oldalon hordták, nem utolsósorban azért, mert a bal kézben tartották a pajzsot. Bőr mellvértjük volt, sisak vizorral és felül bóbitával/taréjjal. A római csapatok közti különbség leginkább a pajzsaikon és az egységjelvényükön látszott A légiósokkal ellentétben ovális, nem szögletes pajzsaik voltak, melyen látható volt a holdat és csillagokat ábrázoló jelvényük. A gárdisták saját ízlésük szerint szabadon díszíthették ezt az alap páncélzatot, valamint területenként is, csapatonként is eltérhettek a minták. Volt még a bal oldalukra szerelve egy rövidebb tőr, és hordoztak egy (kettő) pilumot.
A cingilum militare, azaz az öv látványos része volt a pretoriánus gárdisták egyenruhájának, de a civil öltözékhez is viselték. A díszes övről számos bőrcsík lógott rendre, végükön pedig kis fém lemezkék és díszes csüngők jelezték csengésükkel, hogy merre jár viselőjük. Az egyik öv funcikója a díszítés mellett valószínűleg a férfiasságuk elrejtése volt azokban az időszakokban, amikor a meleg miatt a katonák nem viseltek nadrágot a tunika alatt, így ki voltak téve a szél kényének, mivel a bőrcsíkok pont a két láb közé estek.
Tisztségek:
Centuriones: egy század, tehát 80 fő parancsnoka.
Tribunes: a cohorsok vezetői;
Az egész gárdának két (néha 3) praefectus volt a parancsnoka, elvileg nem volt köztük rangbéli különbség.
A közkatonák is hasonlóan tagozódtak legionárius társaikhoz. Nem volt alá-fölé rendeltség a milites, az immunes (olyan közkatonák, akik öt évet leszolgáltak, és már nem kell latrinát takarítaniuk, csak bizonyos szakfeladatokat bíztak rá), és az evocati (továbbszolgálók) között. És persze voltak jelvényhordozók, zászlóvivők, képhordozók, kürtösök, stb., de ezekkel a beosztásokkal külön rang nem járt.
Tevékenykedett két kisebb elit egység a renden belül, a – feltehetően lovas – felderítők (speculatores), és a politikai rendőrség (statores).
Jelvények, szimbólunok:
A centuriák hadijelvényei (signum) is nagyobbak, díszesebbek voltak a légiókénál. Cassius Dio szerint Caligula valamelyik germániai „hadjárata” idején külön nekik megengedte, hogy ne a jelvényhordozó (signifer) cipelje, hanem egy ökör, mert csak az bírta hosszútávon.
Kialakítottak egy szimbólumrendszert amivel megkülönböztették magukat a légió katonáitól. A legalapvetőbb viseletül a klasszikus tóga volt, amelyet a palotában viseltek. A pretoriánus zászlóvivők légióbeli társaikkal ellentétben oroszlánbőrt viseltek a sisakjukon nem pedig a szokásos medvebőrt. A zászlójuk is jelentősen eltért a légiós zászlóktól, mivel a császár jelei, a korona és a bátorság szimbólumai is megjelentek rajta.
A pretoriánus jelvények legjellemzőbb motívumai a hold, csillagok, az őrző lelkek (genii), a skorpió és a légiósoknál sok helyen előforduló sas-szimbólum voltak. A skorpiót Tiberius császár iránti tiszteletük miatt tették meg jelvényükké (Tiberius a skorpió jegyében született). Annak ellenére hogy a gárdát Augustus hozta létre, Tiberiust szinte második alapítójuknak tekintették. A skorpió a gárda legfontosabb megkülönböztető jegyévé vált, a pretoriánusoknak a harcmezőn zászlóikon, pajzsaikon, de még a sisakjaikon és más felszerelési tárgyaikon is látható volt a skorpió-jelvény.
A császári palotát védelmező egység "cohors togata" néven volt ismert. Mivel feladataikat a városon belül kellett ellátniuk, nem hordhattak teljes páncélt és fegyverzetet, ezért tógát viseltek. Mellesleg megjegyzendő, hogy kardjaik mégis náluk voltak, sőt a tóga elsősorban oldalfegyvereik elrejtésére szolgált.
Pretoriánus élet:
Több előnye volt, ha valaki nem a légióknál, hanem a testőrségnél szolgált: közel dupla zsold, 25 év helyett 16 év kötelező szolgálat (megalakulásukkor ráadásul csupán 12 évet szolgáltak, majd később Augustus 16 évre emelte a szolgálati időt), ami után, ha a légióba átlápett valaki, azonnal centurio lett. Később, mikor politikailag aktivizálódtak, és nélkülük senkiből nem lehetett császár, szokássá vált, hogy az új ceasar hatalmas prémiumot oszt ki, pénzzel váltva meg a hűséget. Nem beszélve arról, hogy többnyire Rómában, később más nagyvárosokban állomásoztak, és igen ritkán háborúztak a határvidékeken.
A gárdisták életkora általában 15 és 32 év közötti volt. A szolgálati körülmények sokkal jobbak voltak mint a légiókban. A 16 éves szolgálat alatt a gárdisták nagyrészt Róma városában védelmezték a birodalom rendjét - messzemenően kényelmesebb szolgálat, mint a légiósoké, akik 20 évig katonáskodtak a birodalom messzi határainál.
Mindezek után érthető, hogy a Pretoriánus gárdában való szolgálat nagyon vonzó volt az itáliai fiatal férfiak számára. A gárdában kiemelkedő teljesítményt nyújtó katonákat magasabb tisztségbe, vagy a lovas gárdába léptették elő. A lovasságban szolgálóknak előzőleg általában 5 évet kellett szolgálni a gárdánál. A pretoriánusok, csakúgy, mint más katonák nem köthettek házasságot, noha sokan közülük valójában együtt éltek egy nővel, aki gyakorlatilag felesége volt.
Vállalniuk kellett cserébe azt a kockázatot, hogy politikai súlyuk visszafelé is elsülhet, ennek jegyében gyakran váltak a tisztogatások áldozataivá, főleg a praefectusé nem volt biztonságos állás. Commodus összesen kb. nyolc, Caligula mindösszesen hat praefectust ölt meg.
Feladataik némileg túltettek a szigorú értelemben vett testőrködésen. Végeztek rendfenntartást és végrehajtották a császár politikai jellegű parancsait: megtoroltak, elfogtak, bevittek és statáriálisan kivégeztek embereket, szemrebbenés nélkül. Hírszerzőik és elhárítóik révén megakadályozták az összeesküvéseket. A Traianus-oszlop egyik jelenetében dákokkal csatáznak, de MarcusAureliust is elkísérték germániai hadjáratára. És mivel Itáliában nem voltak légiók, ha váratlan támadás érte a félszigetet, ők tartották a frontot a reguláris légiók megérkezéséig.
A kiképzés azonos volt bármely más légióéval.
Lovasság:
A lovasság helyzetéről ellentmondóak az adatok. Caesar után divatban maradtak a germán testőrök is, de az már nem világos, hogy belőlük szervezték-e a gárda lovasságát, vagy külön kiegészítő testőrségként szolgáltak. Az előbbire utal a lovas testőrség elnevezése: germani custodes corporis. A germánok mindenesetre a legvégsőkig hűségesek maradtak a császárhoz. Ha nekik megmondták, hogy az illető isten, őt elárulni pedig a legnagyobb bűn, az elég is volt. Egyszerű emberek és kívülállók révén ráadásul nem tudták követni a machinációkat és ki is maradtak a politikai játszmákból, összeesküvésekből. Így volt némi súrlódás a praetorianus gárdával. A Galbát és a Caligulát kivégző gárdisták is csak akkor mertek cselekedni, mikor a germánok nem voltak a közelben. Galba gyilkosain – logikusan, két császárral és pár hónappal később – a germán testőrök álltak bosszút. Vespasianus korában a lovasság már equites singulares Augusti néven működött, és a légiók melletti hivatásos lovas segédcsapatok (auxilia) legjobbjai alkották.
A testőrség mellett, velük összehangoltan működtek a városi cohorsok, és az éjszakai őrjáratot és egyben tűzoltóságot is adó vigiles cohorsai.